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注塑機機械手控制系統軟件流程設計

發表時間:2014-10-26 20:24 閱讀:
注塑機機械手
    硬件設計是完成注塑機機械手肢體的塑造,僅有硬件是機械手是難以正常工作的。軟件是整個機械手控制的神經,更為重要。只有根據機械手的機械結構、硬件基礎和機械手工作要求完成軟件的編寫,機械手才能完成既定的任務,實現期望的功能。
    注塑機機械手控制系統主程序設計主要是完成系統的初始化,參數的設置,電機的驅動及算法程序,位置信息的采集,上位機與控制器之間信息的交互,按鍵掃描和液晶顯示等程序。系統上電首先完成初始化,檢測電機的位置,顯示系統的初始狀態,并且此時的程序是處于等待狀態??刂菩畔⑤斎霑r,程序向下執行驅動電機,檢測計算反饋的關節轉角,將轉角的反饋值與期望比較并調用控制算法,將得到的控制信號送至驅動器,進而實現電機的實時監控。
    通過按鍵設置機械手動作的快慢、模式、暫停、啟動等,采用依次掃描管腳再延長等待時間的辦法消除抖動。液晶顯示器為系統提供必要的在線信息,能夠實時顯示當前機械手工作狀態。
    上位機通過串口將命令及參數發送至控制器,控制器又經其將系統的狀態參數返回上位機以供監控。串口通信的發送器和接收器都是雙緩沖、獨立的,有自己單獨的使能和中斷位,兩者能夠獨立工作或者全雙工同時工作。
    注塑機機械手控制系統設計時選用粗精雙通道旋轉變壓器進行相應的位置角度檢測,為了使控制系統獲得更高的精度需要對兩路不同的信號進行耦合解算,這樣使得機械手擺放時的精確度大大增加。

    注塑機機械手控制系統軟件的編寫需要考慮到實際運行中種種情況,為機械手在復雜室外情況下正常平穩工作打下基礎。

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