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注塑機機械手的空間軌跡介紹

發表時間:2014-11-03 19:00 閱讀:
注塑機機械手
    注塑機機械手的空間運動受各個關節的驅動,采用關節變量來描述機械手的空間運動,并以關節變量的時間函數來規劃機械手運動軌跡,稱為機械手關節軌跡規劃在關節空間中,只能保證注塑機機械手執行器能達到目的路徑點,但不能保證執行器達到所取空間要求的軌跡形狀如直線和圓弧。
    在笛卡爾空間坐標下進行軌跡規劃,是直接按照注塑機機械手執行器在笛卡爾坐標的位姿,它是時間的函數,也就是將描述位姿的笛卡爾坐標變量表示成時間的函數。這種插補算法獲得的中間點不是機械手的關節角,而是笛卡爾坐標值,由于關節角度的變化控制機器人的運動,因而必須用坐標值計算出對應的關節角度值。
    在關節空間中,對于注塑機機械手期望工作的路徑點可以用逆運動的方程將路徑點轉換成關節角度值,利用這些解出的角度值擬合出一條光滑的時間函數曲線,使這些路徑點依次都在曲線上,最后到達我們的目標值。
    為了使注塑機機械手每一個關節運動平穩,可由四個條件來約束軌跡函數,即兩個端點角度和兩個端點速度約束。端點角度約束是指起點和終點對應的關節角度約束。
    要達到對門把手拋光的目的,就要根據門把手形狀來控制機械手執行末端的運動規律,因而必須計算出拋光軌跡點所對應機械手每一個連桿的位姿。但只有知道末端位姿才可以求各連桿的位姿,從而由機械手逆運動學的方程可以求出各連桿相應的關節角度。
    注塑機機械手軌跡規劃是機器人運動控制的基礎,也是進行機械拋光的關鍵技術,對機械手完成拋光任務至關重要。


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