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注塑機械手伺服控制器設計

發表時間:2014-12-19 19:21 閱讀:
注塑機械手
    注塑機械手伺服系統實質上是一種位置隨動系統,在工作中要求伺服電機快速、準確、穩定地輸入位置信號。目前電動執行機構通常采用的是單環控制(位置控制環),這種控制方式存在著電機速度不能任意調節和動態穩定性較差等問題。速度不能任意調節會造成位置控制在小范圍內振蕩,即位置控制不精確,甚至會造成電機堵轉以及機械部件壽命縮短。
    另一方面,對于注塑機械手精密作業任務,要求響應迅速、控制精度較高的系統,普通型執行機構由于其本身的精度低、速度慢、力矩小,已難以勝任。
    注塑機械手電動執行機構采用位置環和速度環雙閉環結構控制機械手臂伸縮動作,內環為速度環,外環為位置環,采用位置反饋環用來控制機械手臂的定位精度和重復精度,而速度反饋環則可使得伺服系統具有良好的響應速度;其次,對于一般要求高精度、高重復性以及較快響應速度的應用場合,通常采用校正環節作為位置調節器,因此在機械手的系統設計中,應用校正環節來調節優化系統的動態性能及穩態性能。
    注塑機械手速度環主要將當前速度與給定速度發生器送來的設定速度相比較,通過速度調節器改變波發生器的開關頻率,實現控制電機的轉速調節。位置環主要根據機械手臂的當前位置與設定位置的差值,通過速度給定發生器為內環提供速度給定值。
    注塑機械手伺服系統控制器的性能決定了機械手的響應速度,定位和重復運行精度,在某種程度上決定了機械手的性能,提高伺服系統控制器的性能還需要廣大研究人員共同努力。


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