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注塑機械手設計及控制要求分析

發表時間:2014-12-22 21:11 閱讀:
注塑機械手
    注塑機械手模塊是機械手上下料系統主要部分,主要是快速的完成兩工位處的工件上下料,上下料系統中一般采用兩套上下料機械手,分別實現機床與甩油組件以及甩油組件與輸送線之間的上下料,主要由回轉伺服電機及行星減速器、機械手回轉運動部件、彈性氣爪、機械手上下運動部件及箱體組成,可以完成上下、回轉和夾緊三個動作。
    彈性氣爪是為了解決機械手上下料系統超高精度的控制要求而設計的具有一定容錯能力的氣爪,主要完成齒輪的抓取動作,有夾緊、松開及浮動三種狀態,所謂浮動狀態是指讓氣爪停留在當前的狀態,相當于氣源關閉的狀態。
    注塑機械手上下運動是依靠上下伺服電機通過同步齒形帶減速后驅動滾珠絲杠進而帶動整個機械手部分上下運動,滾珠花鍵作為上下運動的導向機構。
    回轉運動則是注塑機械手回轉伺服電機經行星減速器帶動機械手回轉部件運動,減速器軸與機座連接,減速器本體與回轉部件連接,在這一過程中,減速器軸相對地面靜止,電機和減速器本體以及機械手回轉部件一起相對地面轉動,回轉部分與其機座通過交叉滾珠軸環連接。彈性氣爪固定在機械手回轉部件上,隨回轉部件一起運動,實現工件的夾緊與松開動作。整個模塊可以方便的安裝到整個機械手上下料系統的箱體上,進行位置調節?;剞D運動的零位及到位信號依靠高精度的位置傳感器來檢測。上下運動通過接近開關來給定零位,通過機械手伺服電機來確定各個運動位置。
    注塑機械手模塊是機械手上下料系統重要組成部分,是工件上下的主要執行結構,完成上下、回轉和夾緊三個動作,有效完成上下料任務。


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