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機械手底座及手臂結構設計

發表時間:2015-03-11 16:58 閱讀:
機械手
    機械手結構設計是為了滿足水果采摘操作,其中底座及手臂的設計顯得尤為重要。
    以底座的設計為例。要先對關節類型,驅動方式,傳動形式,電機進行選擇。型綜合確定后,對各個零部件進行尺寸參數設計。底座包含的具體零件有關節1(旋轉關節),關節2(升降關節)。關節1 包含的屬性有底座大小齒輪,兩個主軸,電機座,電機,兩個錐齒輪,旋轉平臺,軸套,軸端擋圈,墊塊。
    其中主軸的可參數化屬性有材料名稱,材料許用應力,安全系數;參與尺寸計算的參數有總長,軸環直徑,軸環長,兩個臺階的長與直徑,螺紋孔徑,齒輪軸伸長,齒輪軸伸直徑;參與強度校核的參數有危險截面應力F。關節2包含的參數有電機,電機座,兩個升降板,螺母,軸套,兩個錐齒輪,升降光桿,滑動軸承等。
    對于機械手臂和末端執行器的設計,都要先進行相關類型選擇后,再進行參數設定與計算。通過參數化的采摘機械手虛擬設計與仿真系統,用戶可與系統交互的控制采摘機械手的結構、零部件的尺寸、配置參數,然后調用該零部件的設計知識(零部件的外形幾何參數、性能參數,設計的規則和約束等),通過對設計模型未修改部分的繼承和修改部分的更新,最終形成新的用戶所需要的機械手模型。
    機械手的底座及手臂設計,可以適應水果生長位置隨機性,更加靈巧輕便。


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