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機械手的基本理論

發表時間:2014-09-17 22:11 閱讀:
    機械手技術是一個多學科和技術交叉、結合的綜合搞技術領域。從某種意義而言,一個國家機械手技術水平的高低反映了這個國家綜合技術實力的高低。
    機械手學是一門交叉型很強的學科,它所涉及的基礎學科也很廣泛,包括數學、運動學動力學、控制理論以及人工只能等,機械手的基本理論可以歸納為以下幾部分:
    (1)機械手基礎理論和方法,包括機械手機構分析與綜合、運動學和動力學模型的建立、動作和運動規劃、機械手優化設計、控制和智能等。
    (2)機械手的仿生學,包括放生運動和動力學、仿生機構學、仿生感知和控制理論、仿生器件設計和制造等。
    (3)機械手系統理論,包括多機械手系統理論、機械手-人融合以及機械手與其他機器的協調和交互。
    (4)微機械手學,包括微機械手的分析、設計和控制理論等。
    (5)移動操作機械手理論,包括復雜多縫空間機械手機構學、步態規劃與穩定性。
    以上5點為基礎的機械手理論介紹,也是機械手設計的理論基礎。


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