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注塑機機械手運動路徑軌跡描述

發表時間:2014-10-14 18:48 閱讀:
注塑機機械手
    通常,為企業加工生產線設計制造的注塑機機械手在進行自動化上下料或者裝配作業任務之前,都需要預先設定好它完成給定作業任務時所需要的軌跡路徑、完成的動作及各個動作進行的前后順序等內容,這樣做不但可以方便操作者使用計算機進行注塑機機械手運動作業進程控制系統的編制,還可以保證注塑機機械手在進行預先設定好的作業任務時能夠安全有序的進行,減少操作過程中事故的發生率,提高企業的加工生產效率。工業機械手在完成其給定的作業任務過程中的運動軌跡主要是指運動過程中注塑機機械手各個部件的位移、速度和加速度等內容。
    注塑機機械手在進行自動化上下料作業任務之前,為了方便操作者預先對其運動控制系統進行計算機編程,以真正達到自動化作業的目的,在設計注塑機機械手時,需要對注塑機機械手在一個作業循環過程中所需要走過的路徑及完成的各個動作的順序進行描述。
    在上下料作業任務開始之前,移擺型注塑機機械手各個組成部分處于初始位姿,以基坐標系為基準,注塑機機械手爪抓取毛坯件后閉合,確保毛坯件在上料作業進程中不致松動或掉落,由交流伺服電機驅動滾珠絲杠反向轉動,此時移擺型注塑機機械手爪張開,放下毛坯件,手爪再次閉合,返回初始狀態。
    對于注塑機機械手運動路徑軌跡描述以便生成一條連續平滑的運動軌跡。由于用于企業生產線上進行自動上下料作業的注塑機機械手采用的都是點位控制系統,也就是其運動軌跡可由一系列工作節點進行表示,再利用已知的插補理論對任意兩個節點間的軌跡進行插補計算,求得一系列插補節點,作業時注塑機機械手爪根據控制系統的程序能夠依次通過各個插補點,從而使注塑機機械手的運動符合整個生產過程。


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