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注塑機機械手手腕和操作臂簡介

發表時間:2014-10-15 19:30 閱讀:
注塑機機械手
    手腕是用于連接注塑機機械手的末端操作器和機械手操作臂的中間部件,手腕的作用是用于調節或者改變工業機械手爪的方位,使得機械手爪所抓取的工件能夠處于所要求的加工位置,因此,注塑機機械手的手腕一般都具有其獨立的自由度,在進行加工作業時可以使得工業機械手末端操作器能夠適應各種復雜的工作要求。
    一般按照手腕獨立自由度數目的不同,可以將注塑機機械手的手腕大致分為:單自由度手腕、二自由度手腕和三自由度手腕工業機械手的操作臂是工業機器人執行機構中最為重要的一個組成部分,它可以模擬人的手臂進行伸展、回縮、旋轉、俯仰等一系列運動,在一定程度上擴展了工業機械手的工作空間,其靈活的自由度可以使機械手能夠以任意的位姿要求將被抓取的工件運送到指定的位置上,進行加工、裝配或是噴涂等作業任務。故而,一般情況下工業機械手的操作臂共有 3 個自由度,它們分別是操作臂的前后伸縮運動、手臂的左右回轉運動和手臂的俯仰(亦稱升降)運動。
    注塑機機械手操作臂的俯仰運動和左右回轉運動是通過機械手機座的立柱來實現的,機座立柱的橫向移動即為操作臂的橫移。工業機械手的操作臂在完成在其工作空間內的前后伸縮及升降運動等操作時,有時可能會連帶產生些微的繞其軸線的轉動現象,導致機械手在進行作業時產生一些誤差,定位不準。而為了避免機械手臂在進行直線運動時發生繞其軸線的回轉運動,通常我們都會設置有一定的導向裝置,以保證機械手爪能夠按照預定的方向進行運動作業。而且導向裝置在一定程度上還可以代替機械手操作臂承載一部分由于運動引起的彎曲、扭轉和慣性力矩,使運動簡單平穩。常用的導向裝置其結構形式主要有單圓柱、雙圓柱、四圓柱和 V 型槽及燕尾槽等。
    機械手手腕,機械臂的結構形式、抓取重量的大小(或稱臂力),工作范圍、靈活性和定位精度都將直接影響到注塑機機械手的工作性能。設計時需要考慮到機械手的作業任務和范圍,設計出更符合生產流程的機械手。


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