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換刀機械手的基座結構設計

發表時間:2014-10-31 21:05 閱讀:
機械手
    基座是機械手最為基礎的部分,機械手執行機構的各部件和驅動系統都需要安裝于基座上,是支撐機械手全部重量的構件?;Y構從形式上一般可分為落地式和懸掛式,或分為固定式、可移動式和行走式。無論哪一種形式,機械手工作時基座應給予以固定。根據總體設計,換刀機械手的基座采用落地固定式。
    基座的結構一般與機械手的總體布置相關,對于一些專用機械手來說,機械手的傳動和控制部分一般都是單獨布置的,故基座的結構都比較簡單或根本就不設基座。對于通用機械手來講,傳動部分通常布置在機架內部或后下方,控制部分則布置在基座的后上方或單獨布置一個控制箱。采用分散布置,將傳動和控制部分分開,以免受震動的影響,可延長機械手的使用壽命。
    換刀機械手立柱模塊需要一個旋轉模塊,擺動氣缸則需要固定在基座上。如果水平缸、垂直缸和手部機構直接安裝再擺動氣缸的輸出軸上,機構雖然簡單,但擺動氣缸的軸向力就會增大,對氣缸自身的要求就會較高,容易造成擺動氣缸的損壞。同時,機械手本身重心偏離立柱軸線對擺動氣缸轉動軸產生傾覆力矩。所以需要采用一個所謂的連接組件,將機械手立柱以上的重量和產生的力矩由機架承擔。該連接組件主要由四部分組成:雙向推力球軸承、底座、轉臺和扣罩。
    采用雙向推力球軸承可方便地將軸承內環與轉臺連接,外環用扣罩固定在底座上。另外,推力軸承要選擇公稱尺寸相對較大一些的,這樣可以更好地承受附加力矩。
    換刀機械手基座剛性好、占地面積小、操作維修都較為方便、造型美觀,能滿足大部分機械制造的要求。


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