注塑機機械手的組成部分（下）
發表時間：2014-09-01 19:15 閱讀：次
上一篇我們介紹了注塑機機械手的驅動系統和執行系統，本篇著重介紹機械手的執行系統。
執行系統
執行系統顧名思義就是機械手執行指令的機構，是可以抓取、釋放產品、實現各種操作的系統，由手臂部、手腕部和手部等部件組成。
（1）手部 就是直接抓取或放下物品的部分，與工件直接接觸，因為結構簡單大都采用回轉型。手部一般為兩指，有的情況用多指；根據需要分為外部抓取式和內部抓取式；也可以用空氣吸盤（主要用于吸光滑表面的零件或是薄板零件）和電磁吸盤（靠電磁鐵的引力吸住工件）。
（2）腕部 是把手部和臂部連接起來的部件，用來變換被抓物體的方向和位置，加大了機械手的動作覆蓋范圍，如此一來機械手就變得更靈巧，可以適應多種環境的操作要求。手腕可以回轉運動、上下擺動、左右擺動。一般機械手腕部可實現回轉運動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求。
（3）臂部 手臂部件是機械手的重要拿握夾持部件。它的作用就是支撐手部和腕部，并帶動它們在空間做各種動作。
機械手臂的各種運動動作通常用驅動機構（如氣壓裝置或者液壓裝置）和各種傳動結構來實現，分析臂部的受力情況，可以發現它在工作中受腕部、手部和工件的靜作用力和動作用力，而且機械手自身運動較多，因此受力復雜。它的一些性能和工作參數如結構、工作范圍、靈活性以及抓取物體重量大小和定位精度都直接影響著機械手的工作性能。
如上所述機械手的組成是由驅動系統、控制系統和執行系統三大部分組成，各個部分相互聯系，相互配合才實現了機械手的各種動作。
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