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注塑機械手動作的編程方式

發表時間:2014-11-13 19:55 閱讀:
注塑機械手
    注塑機械手運動需要對機械手提前進行編程。當前實用的工業機械手編程方法主要為:示教和離線這兩種編程方式。示教編程時需要實際機械手系統和工作環境,而且機械手要停止工作。程序需要在實際系統上試驗,且編程的質量取決于編程者的經驗,很難實現復雜的機械手運動軌跡。而離線編程只需要機械手系統和工作環境的圖形模型,編程時不影響機械手工作。
    示教再現有兩個主要的問題:1 無法擁有足夠的靈活性;2 示教編程工作繁瑣,而且效率低。就靈活性而言,注塑機械手運動軌跡都是事先確定好的,這就要求機械手作業對象和周邊環境都具有確定性,對周邊裝置的定位精度要求也非常高,這就大大限制了機械手的應用靈活性。實際工作中,由于無法實現準確控制某些不確定的因素,需要機械手具有及時修正運動軌跡的能力。如何根據實時數據來控制機械手,提高機械手的信息交互能力,成了一個亟待解決的問題。
    相較示教編程,離線編程克服了在線編程的一些缺點,充分利用了計算機的功能。在編程時可以不用機械手,注塑機械手可以進行其他工作。通過離線編程可以預先優化操作方案和運行周期時間,可以把以前完成的操作過程或子程序融合到待編的程序中。對于不同的工作過程,只要替換部分特定的程序即可,而視覺引導技術結合機械手就是在未知目標物的情況下通過圖像處理獲取實時變化的信息來控制機械手相應的動作。離線編程正好符合這一要求。
    從更智能的角度出發,如果可以實現圖像視覺系統和機械手之間直接的信息轉換,則機械手本身將更加靈巧,同時避免了人為因素可能造成的數據影響。
    更好的注塑機械手運動編程方式使機械手更好地協調各個系統之間的工作,使注塑機械手的功效發揮到最好。


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