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堅果采摘機械手存在的問題

發表時間:2014-11-18 19:33 閱讀:
機械手
    堅果采摘機械手能夠有效降低采摘過程中的人力成本,提高采摘效率,對于農業規?;a的意義重大。但機械手由于特殊的工作環境和任務,其開發過程遇到了不小的問題。
    首先是機械手針對果實的空間定位、以及果實生物特性的識別能力不夠。
    由于果實的種類不同,生長形式也各不相同,而且生長不一定具有規律性,機械手對于空間位的判斷無規律可循,所以空間定位只能依靠視覺技術來進行定位。但是視覺技術定位需要建立視覺和生物學之間的一定關系,通過關系來判斷位置。
    果實的生物學特性在這里是指:成熟與否、外表顏色、大小等等采摘相關的信息,由于果實的復雜多樣性,性質不好判斷,而且由于光照等因素影響,表面例如顏色等信息未必可以確定果實的特性,在者對于不同種類的果實很難都一一建立起相應的識別方法,機械手難以識別成熟的果實和不成熟的果實。
    其次是采摘機械手工作時沒有那么多的適合的采摘環境,這樣對于機械手適應環境能力的要求大大的提高了。自然環境中,外面環境的影響因素眾多,例如:下雨,刮風。都會對視覺系統造成很大的困難,機械手如何避免諸多因素的干擾,從而正確的、迅速的確定目標位置進行采摘,是一個非常難解決的問題。再者,對于采摘過程中,外界因素阻礙了機械手正常的運動軌跡,如何合理避讓,正常進行采摘,也是一個非常重要的問題。
    采摘機械手雖然前景光明,但其開發過程中的問題還需要廣大研究人員通力合作,努力解決困難,為農業生產注入活力。


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