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輥鍛機械手的定位裝置

發表時間:2014-11-26 20:08 閱讀:
機械手
    輥鍛機械手是一種對定位精度要求較高的機械手,定位裝置的性能直接影響機械手的性能。
    最常用的機械手定位裝置是機械擋塊定位。
    在機械手的臂部、機身、行走機構上設置定位塊,當上述各部件運行到終點前,他們與固定的機械擋塊相碰,最后緊靠而定位。常用的效果較好的有以下幾種:
    ①可調擋塊定位,在油缸、氣缸端部安裝可調擋塊定位,可以適應機械手有限形成的變化要求;
    ②油缸實現多點定位,多級油缸又稱二進制定量筒,此種裝置雖不能做連續軌跡運動,但在一定程度上可以任意定位;
    ③伺服定位,伺服定位也稱伺服定位系統定位。包括電—液伺服系統和電—氣伺服系統定位。該系統可以任意定位,定位精度能夠達到±0.5mm,如果需要連續軌跡運動,任意定位的機械手,大多數采用電氣—液壓伺服系統。
    有時也會有其他機構的定位來提高定位精度:
    ①縱向運動采用碰撞螺栓進行定位,可以進行縱向的調整;
    ②旋轉運動采用定位撞塊進行定位,因為旋轉角度是固定的,所以不需要進行調整;
    ③隨動定位采用隨動滾輪上安裝的定位撞塊與隨動導板上的碰撞螺栓進行定位,通過調整碰撞螺栓可以對定位位置進行調整。
    輥鍛機械手選取橫向定位擋塊和橫向定位撞塊進行第二,第三兩道工序的橫向定位,該形式屬于機械擋塊定位的定位形式,較為簡單,定位裝置容易加工和安裝。而且橫向定位擋塊可以在橫向定位軸上進行橫向調整,從而改變各工位的位置。橫向定位軸通過軸端的彈簧復位。楔形的定位撞塊在橫向運動汽缸的推動下沖過定位軸上的定位擋塊,同時將定位擋塊掀起,橫向定位軸轉動,使彈簧拉伸并發訊,橫向運動汽缸換向,定位撞塊反靠回定位擋塊定位。同時采用碰撞螺栓與鉗架的定位架進行第一,第四道工序的橫向定位,其中碰撞螺栓可以通過在機架上的旋入旋出調整定位位置。
    為配合橫向定位,特設置了橫向游桿來完成橫向定位撞塊的復位,等第三道工序完成后,橫向定位撞塊撞向橫向游桿的楔形塊,并將其撞向橫向定位軸上的橫向定位擋塊,從而將定位擋塊掀起,同時到達第四道次的位置,輥鍛完畢后,機械手復位,橫向定位撞塊穿過被掀起的橫向定位擋塊退回,并將橫向游桿撞回復位,從而完成一個循環的橫向定位。
    定位裝置的性能越好,輥鍛機械手的性能就越好。希望廣大研究人員開發出定位裝置,提高機械手性能。


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