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外附骨骼機械手驅動器的選擇

發表時間:2014-12-05 18:57 閱讀:
機械手
    對于現在己有的外附骨骼機械手工業機械手,驅動器的選擇多種多樣。大部分外附骨骼機械手系統驅動器選用電機驅動或者液壓缸驅動。這類驅動器固然可以達到機械手系統所要求的握力要求和可回復性要求,但是作為一種醫療器械,達到使病人康復目的的同時,還要求有足夠的安全系數,足夠安靜的運行過程和保持干凈的目的。作為一種捆綁式外附骨骼機械手,重量過大對人體造成過大的負荷也是不允許的。
    電機驅動作為已有外附骨骼機械手系統的一種重要的驅動方式,它存在著許多本身的不足。由于電機的功率/重量比非常小,要滿足合適的功率,還要求加入適當的減速器或者制動系統,這樣往往會造成外骨骼肢體過于沉重,給患者身體造成太大的負荷。而液壓驅動固然有、重量輕、體積小、運動慣性小、反應速度快;容易實現直線運動以及可以雙向傳動等優點,但是作為一種醫療機械手,液壓傳動也存在著不少缺點,如流體流動的阻力和泄露較大,不能保證足夠的衛生條件等。
    外附骨骼機械手系統是與人手捆綁在一起的一種醫療器械??紤]到緊湊型,在機械手系統上留有的空間較小,不能放置較大的人工肌肉,并且機械手系統選用了兩個驅動器,出于空間布置的考慮,人工肌肉不是本機械手系統最理想的氣動元件。
    微型氣缸作為機械手氣動元件的一種,由于其體積較小,系統構成簡單,價格低廉,易于控制以及容易組成運動回路以實現往復運動等優點,在外附骨骼機械手系統的設計上具有獨特的優勢,這也是外附骨骼機械手系統的創新點之一,即傳統的機械手中的人工肌肉,選用了更加合適的微型氣缸。
    外附骨骼機械手驅動器在不給患者帶來額外的負擔的情況下,盡量完成患者工作生活所必須的基本動作,給病人生活帶來便利。


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