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機械手的運行動作軌跡

發表時間:2015-03-17 19:02 閱讀:
機械手
    機械手軌跡泛指工業機械手在運動過程中的運動軌跡,即運動點的位移、速度和加速度。機械手在作業空間要完成給定的任務,機械手的手部運動必須按照一定的運行軌跡(trajeetory)進行。運動軌跡的生成一般是先給定機械手運行軌跡上的幾個點,將其經運動分析反解映射到關節空間,對機械手關節空間中的對應點建立運動方程,然后按這些運動方程進行相關的插值計算,從而實現在作業空間中的運動要求,上述的這個操作過程通常稱為軌跡規劃。
    機械手的軌跡規劃問題是機械手研究領域中一個長期存在的問題。近年來,越來越多的學者,相關領域的專家相繼投入到這方面的研究中,發表了許多論文,也取得了較多的研究成果。機械手軌跡規劃算法的性能優化指標有很多,如機械手的運行時間最優和機械手系統的能量最優等。
    其中對最優時間下機械手軌跡規劃算法研究得較多。在過去的這些年中,對全驅動剛性機械手最優時間軌跡規劃問題的刻劃和描述以及計算一直是一個活躍的研究領域?,F有的大部分機械手研究工作可以被大致分為兩類:第一類為針對點到點(Point-to-Point,P-P)機械手運行動作的優化算法;第二類為沿著一條預設路徑的動作軌跡算法。


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