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機械手控制系統的組成和優點特點

發表時間:2015-03-19 18:48 閱讀:
機械手
    本文的主要工作是設計滿足要求的機械手臂并對其進行運動學建模以將機械手系統抓取被測量物件并送到待抓取的目標物體處,然后通過處理器來實現對機械手系統的控制,通過分析和研究,在總體方面確定了機械手的設計方案,即三關節三個自由度機械臂的方案。三個關節分別為橫向 Y 軸縱向 X 軸以及補償部分,三個自由度分別為腰部回轉,橫軸往返運動、縱軸往返運動、補償環節的上下運動。
    機械手各部分的零件選用輕型、易加工、價格合適且剛度、強度滿足項目對機械手要求的鋁合金材料。機械手的設計需要在一定安全系數標準下,按照減輕機械手零部件重量,提高其精度的要求進行,機械手手臂系統采用步進電機作為驅動電機。
    機械手控制系統包括氣動控制系統、電機控制系統以及人機界面控制系統,其中氣動控制系統包括氣動伺服控制系統和吸盤控制系統,人機界面控制系統由液晶顯示控制系統和鍵盤操作控制系統組成。本文所研究的機械手控制系統包括四大模塊,分別為:微處理器模塊、電機控制模塊、氣動控制系統模塊、人機交互模塊(LCD顯示模塊、鍵盤模塊)。


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